燕国当时的国君是燕庄公，燕庄公很感激齐国，就亲自为齐桓公送行，可是这次送行并不是意思意思就行了，燕庄公为了表示感激之情，一直从燕国送到了齐国境内。
齐桓公这时说，按照周王朝的规矩，只有周天子才可以离开封地边境送别诸侯，非天子诸侯相送是不能出境的，我不能不按周王朝的规矩来，不能失礼于燕国。于是，齐桓公就把燕庄公相送到达的齐国之地送给了燕国。还让燕庄公好好干，重现燕国开国之君燕召公的气象，好好地向周天子纳贡，就像当年周成王和周康王年间一样。（周成王和周康王在位期间是周王朝的颠峰）
各国诸侯听说了齐国割地给燕国的事情后，都愿意服从齐国。《史记》原文：诸侯闻之，皆从齐。
大义灭亲——召回并杀掉淫乱鲁国的妹妹哀姜
小孩没娘，说起来话长。这里要交代清楚的话，可能又需要一点时间了。这里的事件，《齐太公世家》记载的很简略，但是为了说清楚前因后果，我们还是从《鲁周公世家》说起。
前面提到的鲁庄公娶了齐国宗室女哀姜为夫人，同时还娶了哀姜的妹妹叔姜，哀姜和叔姜都是齐桓公的妹妹。哀姜没有孩子，妹妹叔姜生下了公子开。鲁庄公还有个儿子叫公子斑，鲁庄公想立公子斑为继承人。
就在鲁庄公病危时，鲁庄公的三个弟弟上场了。鲁庄公的三个弟弟分别叫庆父、叔牙、季友。因为鲁庄公没有嫡长子，所以一直没立太子。鲁庄公病危后，首先问弟弟叔牙该立谁为继承人，叔牙说，父传子或兄传弟是鲁国惯例，有二哥庆父在，国君您不必忧虑。
鲁庄公听完后自然不高兴，又找来另一个弟弟季友，跟他说继承人的事情。季友表示，我誓死也要立公子斑为国君。于是，季友以鲁庄公的名义用毒酒杀死哥哥叔牙。鲁庄公死后，季友立公子斑为国君。
本次事件的主角是哀姜，哀姜这个女人竟然一直和小叔子庆父私通，因此，庆父就想让哀姜的妹妹叔姜的儿子公子开做国君。所以，庆父派新任国君公子斑的仇人杀死了公子斑，立公子开为国君，公子开就是鲁湣公，这时季友逃往陈国。
鲁湣公二年，叔叔庆父和大姨哀姜私通越来越频繁，大姨哀姜竟然想到一个主意，想把外甥鲁湣公杀掉，立情人庆父为国君。庆父就派人杀死了鲁湣公，逃亡在外的弟弟季友听说后，就带着鲁湣公的弟弟公子申一起来到鲁国附近的邾国，并想让鲁国迎接公子申为新国君，这个公子申是鲁庄公最小的儿子。
这时鲁国国内已经很讨厌庆父，想杀死庆父，庆父害怕了，逃到莒国。就这样季友带着公子申赶回鲁国，立公子申为国君，公子申就是鲁厘公。
这个时候，还有一个人非常害怕，那就是哀姜，哀姜吓得赶紧逃到邾国。哀姜逃跑后，季友送给莒国厚礼，求他们把庆父送回鲁国，最终杀掉了庆父。有一句着名的话叫：“庆父不死鲁难未已”，说的就是上面的事件。
上面说了这么半天，终于介绍完了背景。哀姜淫乱鲁国的事情，传到了齐国，齐桓公听说后，就派人把哀姜召回齐国娘家，并杀死了哀姜，还把哀姜的尸体送回鲁国示众。
齐桓公怒老婆蔡姬攻打蔡国后又讨伐楚国
齐桓公二十九年，齐桓公和老婆蔡姬一起划船游玩，蔡姬习水性，就使劲的摇晃船身，齐桓公害怕，让蔡姬停止摇晃，可是，蔡姬没有听。齐桓公下船后非常生气，就把蔡姬送回了娘家，但并没有断绝与蔡姬的夫妻关系。蔡国国君也生气了，把蔡姬直接嫁给了其他人，齐桓公一听，绿帽子都戴上了，很生气，出兵攻击蔡国。
一年后，蔡国被打败。齐军乘胜想攻击楚国，当时的楚国国君楚成王发兵迎击齐军，还问齐国，为什么攻打楚国。管仲说，当年召康公曾经向齐国传达过周天子周成王的王命，说天下的诸侯有不顺从周天子的，齐国都可以讨伐。楚国一直不向周天子进贡，还自立为王，所以前来问罪。
楚成王说，我们以后会进贡的。但是齐军并没有退兵，楚国派将军屈完率兵抗击齐军，齐军退守召陵。齐桓公借机向楚将屈完炫耀武力。屈完说，齐国的行为如果符合道义就能成功，要不然，楚国以大山做墙，以长江和汉江做护城河，齐国不会成功的。齐桓公自知出兵无名，就与屈完盟而撤兵。
齐桓公的霸业达到巅峰同时也开始走下坡路
齐桓公三十五年夏天，齐桓公与各国诸侯在葵丘会盟。当时的周天子周襄王派宰孔把周天子祭祀周文王和周武王的肉赐给齐桓公，同时还赐给齐桓公红色涂装的弓箭和帝王乘坐的车驾，并且特许齐桓公无需下跪谢恩。
这可是周王朝建立以来的首例，以前根本没有哪个诸侯有这个待遇和尊宠。齐桓公一高兴想要答应，可是管仲却说，不可以。所以，齐桓公还是下跪接受了赏赐。
到了这一年的秋天，齐桓公又和各诸侯在葵丘会盟，齐桓公开始变得傲慢无礼了，诸侯们有些不服气了。刚好当时的晋国国君晋献公因病晚到，路上遇到周天子的使臣宰孔，宰孔说，齐桓公傲慢，不去也罢。晋献公就没有去会盟。
后来晋献公死了，晋国内乱，齐桓公派遣隰朋去讨伐晋国，齐军到达高粱这个地方时，得知秦穆公已送公子夷吾（就是晋惠公）回国继位，于是撤军回国。
《史记》记载，当时，只有齐楚秦晋四个诸侯国是强国，齐桓公第一次会盟时，晋献公参加了，后来的会盟晋国没有参加。秦国因为偏远，从来也参加诸侯会盟。南方的楚成王当时正在兼并荆蛮之地，也不来会盟，所以就只有齐国一家独大，而齐桓公又能显示仁德之心，所以当时各诸侯都服从齐国。
但这个时候的齐桓公飘了，他说自己功勋卓着，夏禹、商汤、周文王和我有什么差别吗？我想要去泰山和梁父山封禅。管仲极力劝谏齐桓公，齐桓公并不听。但是管仲想了一个办法，说要封禅没问题，必须集齐各种远方的奇珍异宝才可去封禅祭祀，齐桓公这才放弃封禅。
到这里，齐桓公的霸业基本上结束了。不久之后，周王室出现内乱，齐国派管仲帮忙平定了内乱，一年后，周王室内乱的罪魁祸首公子带投奔齐国，齐国竟然派人去替公子带向周襄王求情，周襄王怒，不肯听齐国的请求。也就是说，周天子也已经不喜欢齐国了。
齐桓公在位的第四十一年，管仲和隰朋都死了。但是在管仲死前，齐桓公问管仲死后，谁可以当丞相？并询问易牙、开方和竖刁怎么样。管仲说，易牙杀死自己的孩子来服侍君主，不符合人情，不能用。（传说齐桓公吃腻了各种美食，易牙把自己的孩子杀死做成菜给齐桓公吃，受到赏识。）开方背弃亲人，不符合人情，不能用。（传说开方本来是卫国的嫡长子，原本可以继承国君的，但是开方却跑到齐国服侍齐桓公，而且服侍了15年，老爹死时也不回去看一眼。）竖刁自宫服侍国君，不符合人情，也不能用。
上面的对话之后，管仲死了，可惜齐桓公却重用三个人，不久之后，这三人几乎独揽了齐国的大权。
乱承诺改立继承人导致内乱落到死后难以入土为安
齐桓公宠爱多个妃子，但是，这些妃子中被像夫人一样对待的有六个，这六个妃子分别生下了六位公子，见下图，这些公子们几乎都参与了齐桓公死后的内乱。
齐桓公还活着的时候，已经立了太子昭，还把太子昭托付给宋襄公。但后来，雍巫（有人认为雍巫就是易牙，雍巫字易牙）和长卫姬关系很好，他就和竖刁一起，向齐桓公进献贵重贡品，受到齐桓公的宠幸，因此，齐桓公答应雍巫和竖刁，要立长卫姬所生的公子无诡为继承人。不久之后，管仲死了，五位公子都谋求成为太子，因此都拉帮结派各树党羽，齐桓公病危时，争立更加激烈。齐桓公刚死，争立的公子们互相攻击，搞得宫中空空如也，没有人敢去给齐桓公收尸，齐桓公的尸体就这么在床上放了67天，尸体上的蛆虫都爬到了门外。
后来，易牙和竖刁的势力杀死了一大批反对易牙他们的大臣，拥立公子无诡为新国君，才为齐桓公收尸并举行入殓等丧礼，但并没有下葬。同时，太子昭逃跑到了宋国。宋襄公联合了几个诸侯，一起护送太子昭回国继位，就在宋襄公的护送队伍浩浩荡荡前往齐国的途中，齐国人害怕了，他们杀死了在位仅三个月的国君无诡，想要迎接太子昭做国君，迎接太子昭进入都城。
就在这个时候，其他四位公子的势力一起攻击太子昭，太子昭又逃到了宋国。之后，宋国派出军队和齐国四公子的军队交战，结果，宋军打败了齐四公子军，成功拥立太子昭为国君，太子昭就是齐国第16位国君齐孝公。因为齐桓公死后，政局一直动荡，所以一直到齐孝公继位后，才下葬了齐桓公，这时离齐桓公被装入棺材已经过去五个月了。
可怜齐桓公一代霸主，死后落得如此下场。