鲜卑，也是东胡的一个分支，因依鲜卑山，因此为号，其言语习俗与乌桓基本是相同的。汉初，鲜卑也被冒顿所破，跑到辽东塞外去了，与乌桓接壤，与中原不相交流，所以文献记载也较少。光武帝刘秀时，匈奴强盛，率领乌桓、鲜卑侵略北部边境，杀地方官吏，边境不得安宁。建武二十一年，建武是刘秀的一个年号，匈奴与鲜卑侵略辽东，辽东太守祭彤击破之，后来，鲜卑大人于仇贲、满头率部落入朝求内附，光武帝封于仇贲为王，满头为侯，此后鲜卑大人都来归附，求赏赐。
到东汉和帝时，大将军窦宪遣右校尉耿夔北击匈奴，北单于逃走，鲜卑于是占据了匈奴的大片地方，匈奴留下来的部落有十万之众，也都自号鲜卑，鲜卑由此开始强盛起来。九年，侵入肥如县，十三年，侵入右北平郡，渔阳太守击破之。到汉殇帝刘隆时，鲜卑又侵入渔阳郡，太守张显率数百人追击之，兵马援名叫严授的人就说：“前方道路险阻，贼势不可估量，应当先安营，派遣轻骑先侦察。”张显过于自负，怒，想要斩严授，不听，令大军继续进发，结果遇到了鲜卑的埋伏，其它人都跑了，只有严授同鲜卑人做战，受了十余处伤，杀了数人战死，张显也中箭，其它主簿、功曹也都死掉了。
汉桓帝时，鲜卑檀石槐的父亲投鹿候，在匈奴中三年，他妻子在家生子，投鹿候回，怪欲杀之（能不怪吗），他的妻子说，我白天行路听到雷声，抬头看就有雹入口中，因此吞掉，于是就怀孕了，十月后生子，这个儿子必然不一样，看看长大后怎么样。投鹿候不听，将他遗弃了，妻子就私自跟娘家说，让他们收养他，起名叫檀石槐。长到十四五岁，勇健有智谋，别部大人抄掠娘家牛羊，檀石槐单骑追击之，所向无前，并且追回了丢失的东西，于是其它部落都畏服他。后来檀石槐被部落推选为大人，兵马强盛，东西部大人都归服了他。于是他往南侵犯边境，往北抗拒丁零，往东阻扶余，往西击乌孙，尽占据了匈奴的大片故地，东西有一万四千余里，网罗山川、水泽，盐地，鲜卑这时候达到了鼎盛。
汉桓帝永寿二年秋，檀石槐率三四千骑兵侵犯云中郡，延熹年又侵犯北边，朝廷以此为患，又拿他没办法，于是遣使持节封檀石槐为王，想要和亲。檀石槐不肯受，寇抄滋甚，又分其地为三部，从右北平以东至辽东，接扶余，濊hui貊mo，二十余邑为东部，从右北平以西至上谷十余邑为中部，从上古以西至敦煌、乌孙二十余邑为西部，各置大人主领之，都属于檀石槐，所以鲜卑族从西到东都有。
汉灵帝时，幽州、并州、凉州北境每年都被鲜卑寇抄，杀掠不可胜数。熹平三年冬，鲜卑侵入北地，太守夏育率休著屠各追击，破之。朝廷升夏育为护乌桓校尉。护羌校尉田晏坐事论刑，欲立功自效，于是请中常侍名叫王甫的人求得为将，王甫因此建议田晏与夏育一块儿讨伐鲜卑，皇帝于是拜田晏为破鲜卑中郎将，但大臣们多不同意，不听，遂遣夏育出高柳，田晏出云中，匈奴中郎将臧旻率南单于兵出雁门，各率万余人马，分三道出塞两千余里，檀石槐命三部大人各率众逆战，夏育等大败，丧其辎重，各将数十人回来，死者十之七八。朝廷将此三人下狱，但他们花钱赎为老百姓。
汉灵帝帝光和中，檀石槐死，时年四十五，诸大人遂开始世袭，首先他的儿子和连立，和连能力不如他的父亲，性情贪淫，断法也不公平，部众背叛的超过一半多。灵帝末年数次犯边抄掠，攻北地，北地人有擅使弓弩的射中和连，将他射死了。但他的儿子蹇曼还小，和连兄弟的儿子魁头代立，后来蹇曼长大了，与魁头争国，众遂离散。魁头死，他的弟弟步度根立，势力开始衰弱，他的一个兄长叫扶罗韩的，也拥众数万人。魏武帝曹操拿下幽州，步度根与轲比能依附乌桓校尉阎柔给朝廷上贡。轲比能来自一个鲜卑小部落，有勇健，因为断案比较公平，不贪财物，被推举为大人，因为他的部落比较接近于边塞，自袁绍占据河北起，中原的很多百姓跑到他这里来，教他们制作兵器铠甲的方法，也教他们文字知识，于是他们开始学习中原文化，出去打猎，也用旗帜发号施令，以击鼓为进军。
后来代郡的乌桓能臣氐反叛，求归附于扶罗韩，扶罗韩派出了一万军马迎接他们，能臣氐等人讨论，认为扶罗韩这个部落刑法严，怕有什么闪失，于是就拉了轲比能，轲比能也派了一万军马去了。三人在桑乾这个地方盟誓，结果轲比能这个人不讲武德，在会上将扶罗韩给杀掉了，兼并了扶罗韩的势力，连他的儿子泄归泥也归顺了他。轲比能自知杀了扶罗韩说不过去，就特别优抚他的儿子泄归泥，但步度根非常怨恨他。等到魏文帝曹丕做了皇帝，田豫为乌桓校尉管理鲜卑事宜，屯兵昌平，步度根向魏文帝献马，魏文帝拜他为王。然后步度根与轲比能互相看不顺眼，但步度根势力干不过轲比能，步度根就率其众保太原，雁门郡。步度根就派人跟泄归泥说，你的父亲被轲比能杀了，你不思报仇，怎么还归附了他？他虽对你很好，也是为杀你的权益之计。我与你是骨肉至亲，和你的仇人怎么能相比呢？泄归泥一想也是，就率众归附了步度根，轲比能追之不及。
一直以来，步度根都依附魏，不为寇乱，但轲比能日渐强盛了，轲比能引诱步度根，并和他和亲，步度根心思就变了，并将泄归泥等又送了回去，这比轲比能还不如，毫无信义可言。到魏明帝曹睿时，又开始侵犯并州，杀吏民，朝廷就拍了骁骑将军秦朗征伐，泄归泥就归顺了魏，被封归义王，而步度根终被轲比能所杀。后来幽州刺史王雄遣勇士刺杀了轲比能，并立了他的弟弟。
鲜卑还有几个部落，如素利、弥加、厥机都是部落大人，在辽西，右北平、渔阳塞外，因为道远，不为边患，然而后来人数增多，多于轲比能，厥机死，立他的儿子沙末汗为亲汉王，这个沙末汗不知道是不是后面提到的拓跋氏的部落了。