管仲一听到齐襄公被弑的消息，立马与召忽一起来见公子纠。管仲分析道，无知弑杀齐襄公后，肯定要自立为国君。他为了巩固君位，可能对公子不利，不如出奔鲁国。公子纠的母亲是鲁国公主，不仅可以受到庇护，如有事还可以借力于鲁国，而且，鲁国与齐国比邻，往来行走方便。

公子纠与召忽都认同管仲的分析，于是，三人连夜收拾妥当，悄悄地出奔鲁国去了。

连称、管至父率领戍守葵丘的兵马返回齐都临淄，拥立公孙无知为国君。无知立即派使者遍告天下诸侯，历数齐襄公残暴荒淫之罪，今已被戮，新君无知践位。又重用连称、管至父，视为心腹，使主朝政。而上卿高子、国子皆称病在家，众大夫多闭门不出。

公孙无知自幼爱玩，当了国君还是玩心不减。第二年初春，即位仅仅两个月，就坐不住了，带着边称、管至父外出游玩。大夫雍廪趁机埋伏下士卒，于途中截杀，三人不备，都被杀死。雍廪遍告众大夫：“无知弑君自立，今已杀之。请众大夫选择公子当立者，我将唯命是听！”

雍廪杀无知后，上卿高子、国子召集众大夫商议，确定新君应该按照立嫡不立庶、立长不立幼的原则，公子纠比公子小白年长，应该立公子纠。商议已定，立即派使者到鲁国，迎接公子纠回齐国即位。

齐国使者来到鲁国，见到公子纠，说明众大夫迎接回国即位之事。公子纠大喜，立即与管仲、召忽收拾行装，即刻起程。公子纠对管仲、召忽说道：“来到鲁国数月，鲁君待我甚为周到，不可不去面谢。”

管仲道：“行大事不拘小礼。君先行，我代君向鲁君辞行。”

正说话间，鲁国大夫曹沫来请，说鲁君得知公子纠即要归国，特地安排宴席送行。说罢，并不容推辞，催促公子纠上车。公子纠无奈，只好让齐使者先到馆舍休息，与管仲、召忽跟随曹沫来到宫中。

原来，鲁庄公在得知无知被杀后，即断定齐国必将来鲁国迎立公子纠，一时间鲁国觉得公子纠在鲁奇货可居。这些年来，齐国先是杀先君桓公，又不顾鲁国的强烈反对，坚持灭纪，视鲁国如无物。如今，公子纠在鲁，正好要挟齐国，树立鲁国威望。因此，听说齐国使者来迎接公子纠的消息，鲁庄公即召集大夫商讨对策。此时施伯已老，不再上朝，大夫曹沫、梁子、秦子等人七嘴八舌，一致要求暂时不让公子纠归回齐国，而先与齐国立下盟誓，必须先恢复纪国，然后再让公子纠返国。鲁庄公觉得大夫们说得有理，认为只要扣留住公子纠，不怕齐国不从。于是，立即让曹沫率人以送行为由将公子纠带入宫中。

鲁庄公已在堂下阶前等候，见公子纠到来，上前来迎。钟磬之声悠然响起，二人施礼，一番礼让后，鲁庄公从东边，秦子、梁子随其后，公子纠从西边，管仲、召忽随其后，拾级而上，然后分宾主坐下，有歌女弹起琴瑟，轻轻吟唱：

“呦呦鹿鸣，

食野之芩。

我有嘉宾，

鼓瑟鼓琴。

鼓瑟鼓琴，

和乐且湛。

我有旨酒，

以燕乐嘉宾之心。”

在歌乐声中，主客频频敬酒，好一个其乐融融。

鲁庄公谦和地说：“公子在鄙国，寡人接待不周，万望公子海涵。”

公子纠恭敬地说：“君上关怀，无微不至。大恩大德，定将后报！”