齐桓公放手让管仲施政，管仲率领鲍叔、隰朋、宁戚、宾须无、王子成父一班人专心改革内政，四年不到，就大见成效。百姓富足，国库充盈，三军整肃，社会稳定。内政既成，一班君臣正在商议如何出兵争夺霸主，却传来了宋国大乱的消息。
前年宋国配合齐国伐鲁，却大败于乘丘，南宫万受伤被俘。本来宋闵公十分器重南宫万，没想到竟做了鲁国俘虏，心中非常失望。宋闵公派使者至鲁，索要南宫万，鲁庄公不愿与宋国为敌，在宋国承诺不再犯鲁后，便释放了南宫万。南宫万回到宋国，来见宋闵公，满脸惭色。宋闵公此时若是好言安抚一番，南宫万自然会感激涕零，日后定然尽心效力。可偏偏这宋闵公气量不够，按捺不住内心的不满，拉下脸来当众数落道：“寡人原先十分敬重你，没想到你竟然做了鲁国的囚徒，让寡人如何再敬重你!”直说得南宫万满面羞色，怏怏而退。
这年秋天，宋闵公狩猎于蒙泽，鼓声阵阵，旌旗猎猎，群兽狂奔，战车驰骋，宋闵公正驱车追逐一头麋鹿，眼看就要追上，正待要张弓射箭，南宫万却从一边斜插着冲过来，他两眼正盯着那头麋鹿，根本就没有看到君上。南宫万力大，他从车上俯下身子，用一只手抓住鹿角，一用力就提起来扔到车上。一旁的士卒见他如此勇猛，止不住大声喝彩起来。宋闵公心里很不受用，忍不住冲过去挥弓怒斥道：“你一个鲁囚，竟然抢寡人的猎物！”南宫万急忙下车跪地赔罪，宋闵公却不依不饶，在众目睽睽之下左一个鲁囚右一个鲁囚地辱骂不止，直骂得南宫万火冒三丈，大吼一声：“汝知鲁囚也能杀人也！”一下子从地上跃起，一个箭步跳到车上，一把揪住宋闵公，挥手扔到车下。宋闵公还没有反应过来，一个“啊”字没有喊完，就重重地摔到地上，脑袋正撞到一块大石头上，脑浆迸裂，手脚抽搐几下，就一命呜呼了！大夫仇牧大喝一声：“南宫万不得无礼！”挺身上前来救，却被南宫万劈脸一掌，直打得血肉模糊，向后便倒，眼瞅着活不成了。南宫万从车上跳下，手持长戟，往地上重重地一顿，大叫道：“不怕死的尽管来！”叫声如雷，满树的秋叶纷纷扬扬地飘落下来，一群士卒目瞪口呆，不敢上前。南宫万大声说道：“冤有头，债有主。我南宫万为这昏君出生入死，却要三番五次地受他羞辱，我今天只杀这昏君，你们都逃命去吧！”一群士卒一哄而散。
南宫万率领手下杀回国都，太宰华督仓促率众抵抗，被南宫万杀得七零八落。南宫万就像一头暴怒的狮子，拿着他那百斤长戟，人多便扫，人少便刺，一路杀入宫中，在东宫外撞见华督，只是一戟便将华督刺死在墙根下。众公子不敢抵抗，纷纷逃命去了。南宫万于是改立宋闵公的弟弟公子游为国君。
消息传到齐国，管仲听了，心中为之一振，击掌道：“天助我大齐也！”立即驱车来见齐桓公，说道：“天赐良机也！宋乱之时正是我争霸之日，机不可失，时不再来，请君上立即会盟诸侯，平定宋乱。”
齐桓公一听，也精神一振。他一直想对外用兵，征讨不服，只是管仲认为时机未到，不同意急于对外用兵。今日听到管仲主动提出用兵，正合心意。他立即召集高子、国子、鲍叔牙、隰朋、宁戚、王子成父等一班大臣，商议如何出兵。高子道：“此事易耳！南宫万不过一介武夫而已，如今弑君犯上，立公子游，众公子与众大夫皆不服。听说宋国众公子之中，宋公之弟公子御说最为贤明，很得民心。我大齐应当立即派兵伐齐，诛南宫万，废子游，改立公子御说，必得宋国上下拥护，感恩于我，日后定然听我大齐号令，拥戴君上为盟主耳。”众人一听，皆点头称是。王子成父道：“臣愿率兵前往，不出三个月，一定平定宋乱，让那宋国臣服我大齐！”
齐桓公见众人情绪激昂，心中兴奋，正待要拍案定音，一转头却见管仲沉思不语，便道：“仲父高见？”
管仲道：“各位大人所见，尽管可行，却非上策。”
众人听管仲如此一说，立马肃静下来，听管仲往下说。管仲继续说道：“上策应是先会盟诸侯，然后率领诸侯一同伐宋。”
王子成父打断管仲的话道：“伐一乱国，给我三百乘足矣，何需借力诸侯？”
齐桓公与众大夫皆对着王子成父点头，都觉得管仲有些小题大做，过于谨慎。只有鲍叔牙最了解管仲，知道管仲历来识见超群，尽管不知道管仲为什么这么说，但知道管仲既然这么说就一定有这么说的道理。他对大家摆摆手道：“请相国把话说完。”
管仲继续说道：“若仅为平定宋乱，三百乘足矣。若要霸诸侯，则需会盟诸侯。如今我大齐以替天子行道、平定宋乱、诛除乱臣贼子为名，会盟诸侯，然后率领诸侯共同伐宋，霸主之位自然形成。若有诸侯不至，便是不忠不义，我小国灭之，大国伐之，如此伸张正义，谁敢不服？是一战而服众国，一举而成霸，何为只服一宋耳？”
齐桓公与众大夫恍然大悟，异口同声道：“还是相国想得周全。”
高子对齐桓公道：“相国果然是大手笔，请君上让相国谋划会盟事宜。”
齐桓公先对高子点头，然后示意管仲继续往下讲。管仲道：“请高上卿至京师朝见天子，禀报我将会盟诸侯，率领诸侯讨伐乱臣贼子，共同维护大周纲纪，并请天子派兵相助。——此举不是为了援兵，而是为了得到天子认可，以彰显我奉王命而行，师出有名耳。”
齐桓公问：“天子不应允若何？”
管仲道：“我率诸侯以尊天子，天子万无不应允之理。天子应允，上尊天子下令诸侯之势成矣！”