汉武帝刘彻和卫青之间有许多故事体现了他们特殊的关系，以下是一些较为感人的事迹：

卫青出身卑微，是平阳公主的骑奴，因姐姐卫子夫受汉武帝宠爱而逐渐受到关注。他凭借自身杰出的军事才能，为汉武帝抗击匈奴立下赫赫战功。

尽管卫青战功卓着、位高权重，但他始终保持低调谦逊的态度。在阴山北麓之战中，卫青部下苏建几乎全军覆没，他没有擅自决定苏建的生死，而是将决定权交给汉武帝，显示出他对汉武帝的尊重和不僭越的行事风格。

还有一次，苏建为卫青感到憋屈，建议他学习古人招揽门客、培植自己的势力，卫青却一口回绝，认为招揽人才是皇帝的事，自己作为臣子应恪尽职守。卫青的这种谦卑和忠诚，让汉武帝对他十分放心，也使他们的关系较为稳固。

卫青一生征战，为大汉立下无数军功。他与外甥霍去病相互配合，多次重创匈奴，改变了汉朝长期对匈奴称臣的局面，给大汉带来了久违的力量和自信。

在卫青晚年，尽管霍去病的崛起使他的光芒有所减弱，但他没有心生嫉妒，依然一心为大汉的太平盛世而努力，与外甥共同致力于平定匈奴。

另外，卫青的姐姐卫子夫成为汉武帝的皇后，而卫青后来又娶了汉武帝的姐姐平阳公主，这种特殊的姻亲关系也加深了他们之间的联系。

在卫青去世后，他被葬于茂陵，这是皇后才有的待遇，而汉武帝的陵寝中并没有皇后，从某种程度上也反映出他们之间关系的特殊。

汉武帝与卫青之间的关系复杂且特殊，既有君臣之间的信任与倚重，也有亲戚关系的情感纽带。他们在历史上共同书写了抗击匈奴、保卫国家的重要篇章。不过，也有观点认为，随着霍去病的崛起，卫青在汉武帝心中的地位有所下降，他们的关系出现了一些变化。但无论如何，卫青的功绩以及他与汉武帝之间的故事，都成为了中国古代历史中的一段传奇。

卫青和刘彻的关系建立，最初源于卫青的姐姐卫子夫得到汉武帝的宠幸。卫青本是个私生子，小时候放过羊，长大后因三姐卫子夫受宠得以进入宫中，成为皇帝身边的建章监和侍中。

在这之后，卫青自身杰出的军事才能使他进一步得到汉武帝的重视和任用。公元前129年，汉武帝命卫青等四名大将各率领一万骑兵迎击匈奴，卫青率部奇袭了匈奴圣地龙城，凯旋而归，这是汉初以来对战匈奴的首次胜利，打破了匈奴骑兵不可战胜的神话。此后，卫青多次征伐匈奴，战功卓着，为汉朝的边疆稳定和国家尊严立下汗马功劳。

在他们的关系发展过程中，卫青的谦卑、忠诚以及杰出的军事才能赢得了汉武帝的信任和倚重。尽管卫青后来在政治和军事上的威望越来越高，引发了汉武帝一定程度的猜忌，但通过一些政治手段和措施，如卫青与汉武帝的姐姐平阳公主联姻等，一定程度上缓和了这种矛盾，维持了他们之间的关系。

然而，随着时间的推移和政治局势的变化，他们的关系也经历了一些波折。霍去病的崛起以及宫廷内部的利益斗争等因素，对他们的关系产生了影响。在卫青外甥刘据即将继承皇位时，汉武帝对卫青和他的家族愈发警惕，最终导致了卫青家族的悲剧结局。

总的来说，卫青和刘彻的关系建立在卫子夫受宠的基础上，通过卫青的军事成就得以巩固和发展，但也受到政治、权力和利益等多种因素的影响和考验。