在人类赖以生存的天华星出现能源危机之际，出去探索星际的人类探索归来，并带来关于精灵的发现，以及足以拯救能源危机——无尽能源的传说。为了寻找传说中的无尽能源，人类开启代号为“十年”的计划，创造出了赛尔机器人来代替人类寻找，以及宇宙探险飞船——赛尔号，来为人类博得一线生机。不过谁也没想到，这会开创出一个新的纪元——赛尔纪元，并让宇宙中那些秘密、传说中的精灵揭开帷幕。（本故事只是借鉴动画和游戏的部分设